工业机器人操作机是一个多自由度的、本质上非线性的,同时又是耦合的动力学系统,由
子舞动力学性能的复杂性,实际控制系统中往往要根据机器人所要完成的作业做出若千假设,
以简化控制系统。
   许多机器人所要完成的作业基本要求是控制操作机末端工具的位姿,以实现点位控制(如
点焊机器人、搬运机器人)或连续路径控制(如弧焊机器人、喷漆机器人),因此,位置控制是机
摄入量基本的控制任务。这种控制需要操作机动力学的精确建模,并且想略作业中负载的变
化。当动力学模型误差过大或负载变化过于显著时,这种基于反馈的控制策略可能会失效。这
氐需要考虑采用自适应控制方法。对于有些作业,如装配、研磨等工具与作业对象有直接接
蚀的作业,只有位置控制是不够的,还需要有力的控制。
智能机器人应当具有根据外部传感器获得的信息自主地做出行动决策的能力。典型的外部
传感器包括触觉传感器、滑觉传感器及视觉传感器等。
  工业机器人控制系统的构成

工业机器人控制系统的构成形式取决于机器人所要执行的任务及描述任务的层次,铝0系
统的功能是根据描述的任务来执行任务的,其控制变量的选取依赖于任务描述的层次,

机器人,若其任务是抓起工件A,那么就必须知道末端执行器在任1刻相对于A的状态,包括位置、

姿态和开合状态等。用r(t)表示末端执行器在空间中的'位置(含姿态),向量q(t)表示关节变量

(转角或位移),各关节在关节力(矩)T(t)的作」下 。

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2018年06月29日

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作者:万万万博   来源:http://www.shenweiwuguan.com

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